Ha studiato nelle Università di Milano e di Firenze. E' stato “fellow" del Harvard University Center for Italian Renaissance Studies, Villa i Tatti, a Firenze. E' attualmente Presidente dell'Ente Raccolta Vinciana di Milano (fondata nel 1905) e membro della Commissione Nazionale Vinciana, Roma (fondata nel 1903).

E' Professore Ordinario di Storia dell'arte moderna nel Politecnico di Milano, Facoltà di Design, dove insegna anche Museologia del contemporaneo e di Storia dell'arte del Rinascimento nella Scuola di Specializzazione in Storia dell'arte dell'Università Cattolica del Sacro Cuore di Milano. Ha tenuto corsi extra-curricolari di Storia dell'arte nell'Università Bocconi di Milano.

E' membro del Collegio dei docenti del Dottorato in Conservazione e Storia dell'architettura del Politecnico di Milano e del Dottorato in Design della stessa Università. E' membro del Consiglio scientifico del Centro per la Conservazione e la valorizzazione dei beni culturali di Ateneo presso il Politecnico di Milano.

E' stato Direttore della Soprintendenza per i Beni artistici e storici di Milano e Vice-Direttore della Pinacoteca di Brera. Ha tenuto conferenze alla National Gallery di Londra, nel Musèe du Louvre a Parigi, nel Metropolitan Museum of Art di New York, nella Georgetown University di Washington, nell'American Academy in Rome a New York, nell'Accademia dei Lincei a Roma, nel Musèe de Grenoble e nelle Università di Milano, Torino, Pavia, Venezia, Trieste, Firenze e Roma.

Ha scritto oltre un centinaio di saggi e articoli sull'arte lombarda dal Trecento all'Ottocento. È autore di oltre venti volumi su Leonardo, Francesco di Giorgio Martini, la pittura dei leonardeschi, e il Cenacolo, del cui restauro È stato condirettore.

Ha ottenuto nel 1994 il Armand Hammer Award for excellence in Leonardo Studies dall'Università della California a Los Angeles.